一种球形机器人

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括球形的壳体，还包括第一直行驱动电机、配重器、支架以及滚动转向调节单元，配重器与第一直行驱动电机相对设置在壳体内，且两者的质量中心落在壳体的球心上；支架的一端套装在第一直行驱动电机的输出轴上，另一端与配重器转动连接；滚动转向调节单元包括驱动机构、移动座及配重机构，驱动机构安装在支架上，用于驱动移动座沿与第一直行驱动电机输出轴平行的方向移动，配重机构包括旋转电机和飞轮，旋转电机固定在移动座上，飞轮套装固定在旋转电机的输出轴上。本发明能够实现球形机器人不同转弯半径和原地转向的控制调节，提升了转向自由度，提高了球形机器人的适用性。