一种具有拟人自适应能力的机器人灵巧手指及灵巧手

本发明属于机械手相关技术领域，其公开了一种具有拟人自适应能力的机器人灵巧手指及灵巧手，手指包括手指指节模块、手指驱动模块和连杆结构；手指指节模块包括依次转动连接的近指节组件、中指节组件和指尖组件，手指驱动模块包括基座和驱动结构，近指节组件与基座转动连接；连杆结构包括中节连杆和近节连杆组件，中节连杆的第一端与指尖组件转动连接、第二端与近指节组件转动连接，近节连杆组件包括铰接的两个连杆，两个连杆的第一端与中指节组件转动连接、第二端与基座转动连接且之间设有近节拉簧，驱动结构用于驱动两个连杆中靠近第二端的连杆转动。本发明能够实现拟人手的手指顺应能力且提供仿生柔性，提高手指抓握物体的能力和适应性。