一种面向手术机器人灵活操控的多自由度操作机构及手术机器人

本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种面向手术机器人灵活操控的多自由度操作机构。该多自由度操作机构中：平面五连杆机构用于检测小臂的左右摆动幅度和前后方向的位移；偏航连杆模块设于平面五连杆机构的自由末端的电机上，用于检测手腕在水平方向的摆动；俯仰连杆模块通过关节模块连接并固定于偏航连杆模块的两侧末端，用于检测手腕在垂直方向的摆动；滚动连杆的头部轴固定于俯仰连杆模块末端的轴承内，用于检测手部绕小臂旋转的角度。本发明通过精确的运动捕捉和多自由度设计，使得操控者可以直观、舒适地控制手术机器人，提供了手术器械与操纵者手部的自然协同运动，符合人体工程学，提升了手术操作的直觉性和灵活性。