基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统

本发明提供一种基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统，首先获取目标区域的多源环境感知数据集合，随后，对多源环境感知数据集合进行特征提取，并输入动态航线规划模型，生成避障修正向量集合及环境适配参数集合，基于避障修正向量集合对基准航线进行空间位置偏移补偿，生成初始修正路径节点集合，再根据环境适配参数集合对初始修正路径节点集合进行路径平滑度优化处理，生成最终动态巡逻航线，最终，将动态巡逻航线转换为无人机飞控系统可执行的航点控制指令流，并实时传输至机载控制器，驱动无人机执行巡检任务，实现了无人机巡检航线的动态自调整，提高了巡检的灵活性和安全性。