车桥的转向控制方法、装置和车辆

本申请公开了一种车桥的转向控制方法、装置和车辆。该方法包括，计算多个车桥中每个车桥的实际转角与对应的车桥组内各车桥的实际转角之间的转角差分；基于第一车桥的目标转角、实际转角和转角差分，采用第一轨迹控制算法计算第一车桥的第一转角轨迹；基于至少一个第二车桥的目标转角、实际转角和转角差分，以及第一车桥的实际转角，采用第二轨迹控制算法，计算至少一个第二车桥的第一转角轨迹；对每个车桥的第一转角轨迹进行补偿，得到第二转角轨迹；按照各自的第二转角轨迹控制车桥的转向。可见，本方法通过在计算第二转角轨迹时，将第一车桥的实际转角叠加至各个其他车桥，从而使得各个车桥的转向以第一车桥为基准，实现准确的同步。