基于激光测距曲面构件超声探头法向自动调姿方法及系统

本发明提供基于激光测距曲面构件超声探头法向自动调姿方法及系统，涉及激光技术领域，包括通过激光测距传感器阵列扫描曲面构件，获取表面空间坐标点数据，拟合曲面几何方程并划分检测区域。在每个检测区域选取检测中心点，计算曲面法向量，并将法向量转换至探头局部坐标系，构建位姿变换矩阵，计算超声探头的姿态角参数。最后，将姿态角参数转换为机器人末端执行器的运动控制指令，驱动三轴伺服电机组件调整超声探头姿态，并通过角度编码器进行实时姿态修正，以确保超声探头始终垂直于曲面构件表面。本发明实现了超声探头在曲面构件检测中的法向自动调姿，提高了检测精度和效率。