一种用于流态固化土的冲刷修复与检测复合功能机器人

本申请涉及水下施工技术领域，尤其涉及一种用于流态固化土的冲刷修复与检测复合功能机器人，包括有舱体、水下推进装置、控制装置以及浇筑装置。控制装置安装有姿态控制器，姿态控制器用于根据水动力矩和喷浆力矩确定姿态控制信号，姿态控制信号用于驱动水下推进装置。在本申请中，输入水动力矩和喷浆力矩到姿态控制器，姿态控制器计算总的干扰力矩，再根据干扰力矩计算反对称矩阵，根据反对称矩阵输出控制参数调整水下推进器的推进力矩。本申请通过姿态控制器根据干扰力矩计算控制参数，使得水下推进器输出反向的推进力矩，抵消干扰力矩实现角动量恒定，防止机器人在作业时受到干扰而出现姿态失衡。