一种基于双编码器的谐波减速电机及其控制方法

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种基于双编码器的谐波减速电机及其控制方法，包括对转子轴编码器输出的线性霍尔元件信号进行处理，包括高频噪声抑制、直流偏置校准、幅值归一化以及相位差校准，获得精确的正交信号；采用双dq旋转坐标系锁相环算法，对校准后的正交信号进行处理，解算得到电机转子的高精度实时角度；基于输出轴编码器的信号，与谐波减速器预设角度分区进行匹配，识别当前输出轴所处的绝对位置扇区；将转子角度与输出轴扇区角度进行融合，生成高分辨率的输出轴绝对角度；基于所述融合后的角度信息，采用磁场定向控制算法驱动电机，实现闭环控制。