一种具备实时视觉反馈的仿生智能假肢系统及其控制方法

本发明公开了一种具备实时视觉反馈的仿生智能假肢系统及其控制方法，S1.进行预处理生成多维特征向量组；S2.输出Vision Mamba感知预测张量；S3.得到初级微动作候选序列；S4.基于初级微动作候选序列与感知置信度值，在螺旋搜索阶段执行能耗‑平滑度联合搜索，生成中级微动作候选序列，获得优化微动作序列；S5.将优化微动作序列下发至嵌入式协同控制层，映射为关节电机转矩指令集合与阻抗调参策略，形成电机控制指令流，在微控制器单元上按照电机控制指令流驱动仿生假肢关节执行。本发明既降低了伺服系统的峰值能耗，又在关键微动作阶段保障了动作的连续性与末端抓握的成功率。