一种柔性机器人关节电磁驱动器

本发明公开一种柔性关节电磁驱动器，属于仿生机器人技术领域。所述柔性机器人关节电磁驱动器包括定子模块、柔性连接机构和摆动模块：定子模块，包括基座和固定在基座上的电磁线圈；柔性连接机构，一端与定子模块相连接，另一端与摆动模块相连接，所述柔性连接机构为聚丙烯亚胺膜、聚氯乙烯板或弹簧钢片；摆动模块，包括与电磁线圈相对应的永磁体、传力单元及执行单元，所述永磁体固定于传力单元，所述传力单元与执行单元相连接。本发明采用的柔性连接机构兼具结构支撑与被动柔顺特性，通过电磁驱动与柔性连接机构的集成设计，既保留高能量密度驱动能力，又实现关节柔顺运动与冲击缓冲。