一种农药喷洒无人机的覆盖路径规划方法、装置和设备

本发明公开了一种农药喷洒无人机的覆盖路径规划方法、装置和设备，包括：构建农田环境模型，基于启发式方法计算区域主体角度；在所述农田环境下设计无人机的动作空间与奖励函数；根据所设置的动作空间和奖励函数，构建基于优先经验回放机制的深度Q网络模型；运用所构建的网络模型，进行无人机覆盖路径的规划训练，并采用线性软更新方法实现网络参数的平滑更新；基于训练好的深度Q网络模型，根据当前状态输出下一动作，无人机执行动作并获取新的状态，不断重复所述上述过程进行路径规划，直至得到农田区域的无人机覆盖路径。本发明提出的方法可以增强无人机在复杂农田环境中的适应性，提高无人机作业效率及路径规划训练的稳定性和收敛速度。