一种融合激光雷达、视觉与惯性信息的高光谱三维重建方法

本发明涉及一种融合激光雷达、视觉与惯性信息的高光谱三维重建方法，主要用于解决使用高光谱深度传感器结合高光谱信息与深度数据，融合配准缺少同步机制，难以实现时空对齐，实时性与通用性差，并且无法在设备运动状态下进行数据采集的技术问题。本发明一种融合激光雷达、视觉与惯性信息的高光谱三维重建方法，通过融合工业相机、激光雷达与惯性测量单元IMU采集多源数据，重建目标场景的三维RGB点云模型；提取三维RGB点云模型中每个点的RGB信息和几何结构信息，扩展RGB通道，将扩展通道后得到的光谱信息映射到几何结构信息上，生成高光谱三维点云模型。