工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统

本发明公开了工业视觉辅助下的救援机器人路径规划方法及系统，涉及工业视觉相关领域，该方法包括：实时采集救援环境的三维空间数据，生成动态环境点云数据集，构建救援区域的三维语义地图；调取实时更新的热成像数据，结合三维语义地图进行路径分析，获得路径规划策略集；基于局部动态避障策略对动态障碍物的运动轨迹进行预测，根据障碍预测轨迹数据对全局路径规划策略进行优化，生成救援机器人的运动控制指令。解决了现有救援机器人路径规划存在的因环境动态信息感知不足导致路径规划实时性与适应性差的技术问题，达到了依托工业视觉的强感知能力，实时、精准捕捉环境动态信息，提升路径规划的实时响应速度与对动态环境的适应性的技术效果。