一种结合视觉惯性联合优化与图像匹配的远程长航时组合导航方法及系统

本发明属于无人机自主导航定位技术领域，涉及一种结合视觉惯性联合优化与图像匹配的远程长航时组合导航方法及系统，方法包括：步骤1：通过查询卫星信息，获取无人机飞行路径周边环境的离线地图，并根据地图情况在任务路径中预设若干航路点；步骤2：在航路点之间采用视觉惯性导航进行高频率相对导航，实现连续的位姿估计；步骤3：基于构建的多模态导航自主决策方案，在接近航路点时触发导航策略的切换，转为使用图像匹配导航；步骤4：根据单目相机拍摄的实时照片，利用Latent Diffusion模型与XFeat模型实现图像匹配导航，修正航路点间积累的相对误差；步骤5：在多个航路点间重复步骤2到步骤4，直至遍历完任务路径。