一种基于最小二乘速度自适应的RFID轨迹跟踪系统

本发明提供了一种基于最小二乘速度自适应的RFID轨迹跟踪系统，该方法首先建立半波长观测距离扩展模型，有效解决传统相位解卷绕方案致使误差发散的问题；随后，利用三角形质心加权算法生成初始位置候选集，利用最小二乘算法进行瞬时速度估计，并引入动态阈值‑权重约束机制，获取高质量初始状态集合；接着，在EKF中融合基于最小二乘的速度估计，在每一轮天线调度开始前通过最小二乘法对速度数据进行更新，得到基于不同初始位置估计的目标追踪轨迹，解决了目标追踪过程速度突变或转向时追踪误差大的问题；最后，通过动态删除零权重的追踪轨迹，并选择最大权重值的轨迹作为目标的最终追踪轨迹，从而有效减少了算法计算复杂度。本发明提供了一种部署方便简单的RFID轨迹跟踪系统，可实现对目标标签的轨迹跟踪，适用于大多数室内定位场景。