船舱焊缝检测路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种船舱焊缝检测路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。船舱焊缝检测路径规划方法包括：根据船舶舱室的点云数据进行三维空间建模；根据约束条件生成最小有效视点集；根据所述有效视点集得到最优全局路径。本申请显著降低点云处理复杂度，提升建模效率，同时增强模型抗噪声能力。大幅减少冗余观测节点，提升复杂密闭舱室的检测适应性和资源利用率。显著缩短机器人移动耗时，提升检测效率。