一种融合环境不确定性的无人机自适应路径规划方法

本发明提出一种融合环境不确定性的无人机自适应路径规划方法及系统，基于环境感知模块获取周围环境数据，生成局部栅格地图及动态障碍物列表，输入环境不确定性评估模块，获得不确定性因子，基于不确定性因子通过全局及局部路径规划器进行路径规划，通过动态权重融合器根据环境不确定性因子调整全局路径与局部路径的权重，获得最终轨迹。该方法有效提高了无人机路径规划的灵活性和实时性，增强了其在复杂环境下的避障能力和飞行稳定性，提升了飞行效率。