一种车辆队列控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种车辆队列控制方法、系统、设备及介质，包括以下步骤；S1：外部干扰初始间距误差不为零下，建立车辆队列动力学模型，利用扩张状态观测器逼近动力学模型未知非线性项和干扰，构建一致性跟踪误差；S2：基于反步法，将补偿信号引入构建的一致性跟踪误差，结合观测误差补偿信号，构建虚拟控制器和神经网络自适应律；S3：根据虚拟控制器，构建实际控制器，控制跟随车辆的位置与领导车辆的期望轨迹保持同步；通过改进恒定时距策略，设计初始间距不为零所导致瞬态响应过大问题，将补偿信号引入一致性误差，利用扩张状态观测器未知非线性项和干扰，结合观测误差信号，构建虚拟控制器和相应的参数自适应律，降低干扰，提高系统稳定性。