一种全水域垃圾清理机器人控制方法、装置及系统

本发明提供一种全水域垃圾清理机器人控制方法、装置及系统，其中，该全水域垃圾清理机器人控制方法包括：对机器人进行初始化及水面平衡调节，并控制所述机器人行驶至工作区域；控制所述机器人执行垃圾收集动作，并对所述机器人进行悬浮与平衡状态调节，使所述机器人保持悬浮状态；所述悬浮与平衡状态调节通过所述机器人的储水室内的水量实现；实时检测所述机器人的平衡状态，并基于检测结果重新进行悬浮与平衡状态调节；完成所述工作区域内的垃圾收集后，控制所述机器人上浮并对所述机器人进行回收。通过本发明，能够提升机器人在水下运行的稳定性与安全性，解决了现有的水域垃圾清理机器人能耗较大和稳定性不佳的问题。