采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法

本发明公开了采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法。本发明中机架由两个移动底盘驱动移动，平移装置由机架上两个升降装置驱动升降，并驱动串并联机械臂的静平台带动采摘末端和整个串并联机械臂平移，串并联机械臂中静平台两端的两个关节电机一驱动两个主动臂一通过两个从动连杆组带动动平台支架运动，关节电机二驱动主动臂二通过从动连杆二带动动平台支架运动，采摘末端中动平台支架上的关节电机三驱动舵机架转动，舵机架上的舵机驱动舵机臂通过两个连接连杆和两个夹块带动两个刀片相对或相背运动；机架上位于平移装置的后方设有带传送机构，并位于带传送机构的输出端设有物料盒。本发明能够实现对茶芽的精准采摘和低损收集。