交互信息采集设备及控制方法

本申请实施例提供一种交互信息采集设备及控制方法，交互信息采集设备包括：握持支架；操作端，设置于握持支架上，包括抓夹操作机构和主端反馈机构，抓夹操作机构被配置为供操作人员进行抓夹，主端反馈机构被配置为捕捉操作人员通过抓夹操作机构输入的抓夹动作；执行端，包括夹爪机构、从端驱动机构和六维力传感器，从端驱动机构被配置为驱动夹爪机构对目标物体执行抓夹动作以及捕捉夹爪机构的实际夹持力，六维力传感器被配置为采集执行端和外部环境实体交互时的交互力，握持支架、六维力传感器、从端驱动机构和夹爪机构依次层叠设置；主端反馈机构还被配置为根据实际夹持力驱动抓夹操作机构运动，以向操作人员施加夹持反馈力。