一种复合驱动型多自由度跨尺度压电机器人

本发明公开了一种复合驱动型多自由度跨尺度压电机器人，涉及压电驱动技术领域。本发明包括超声主体和相对超声主体对称设置的质量块；质量块连接有第一驱动足，质量块侧面通过柔性铰链和横梁与超声主体侧面连接，横梁的两侧均贴覆有第一压电陶瓷片；超声主体一侧面设置有第二驱动足，其余三侧面均相对横梁对称设置有第二压电陶瓷片；通过第一压电陶瓷片带动横梁弯曲，利用两侧的质量块同向摆动，实现直线驱动，以及反向摆动实现旋转驱动。本发明通过在超声主体的两侧连接质量块，通过对横梁两侧的第一压电陶瓷片施加锯齿波激励电压，使得两个横梁产生同向或反向的弯曲，实现直线驱动和旋转驱动，解决了现有的驱动器无法满足多自由移动问题。