一种可变结构的单果采摘机械手

本发明公开了一种可变结构的单果采摘机械手，涉及农业采摘机器人领域，具体包括柔性手指、伸缩手指、机械手平台、升降台、俯仰台、丝杆螺母和电机等部件组成。所述的柔性手指和伸缩手指圆周等距安装在俯仰台和机械手平台上，通过电机驱动丝杆螺母和升降台，控制俯仰台角度和指间间距。所述柔性手指通过电机驱动带轮和主动轮，使从动轮和传送带转动，利用各传送带旋向和速度差，完成掌内拉拽、旋扭和弯折等动作，实现单果采摘过程中果实的位姿调节；所述伸缩手指通过步进电机控制同步带轮和旋转轴旋转，使销钉沿凹槽运动，并使指尖伸缩并压紧果梗，完成果实与植株的分离，本发明有效解决传统机械手单果采摘动作过大导致的果实损伤和植株碰撞问题。