一种可适应多种曲率复杂立面的摇杆式爬壁机器人

本发明公开了一种可适应多种曲率复杂立面的摇杆式爬壁机器人，涉及机器人技术领域，包括底盘主板，底盘主板上端面的两侧均固定有摇臂支座，摇臂支座上设有磁轮倾角姿态控制装置，底盘主板前端连接有云台装置，磁轮倾角姿态控制装置包括摇臂轴，摇臂轴上连接有摇杆式支臂，摇杆式支臂底端的一侧转动连接有双臂连接座，双臂连接座的底端依次连接有长拉杆和短拉杆，短拉杆还连接在摇杆式支臂底端的另一侧；双臂连接座的两端分别连接近驱臂和远驱臂，近驱臂连接有摆式前支臂，远驱臂和摆式前支臂连接有半月形摆式磁吸轮。本发明可解决现有爬壁机器人适用壁面曲率范围小，在复杂壁面上越障性能差的问题。