一种控制管道打磨机器人的系统及方法

本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，涉及机器人控制技术领域，该系统由若干功能模块组成，包括：变径自适应预处理模块，通过激光连续扫描获取管径曲线，将连续扫描的点云数据，通过SLAM算法实时拼接，构建管道的动态三维拓扑模型；获取机器人的姿态数据，计算机器人在管道内中心轴线的偏移量；获取管道内监测环境温度，通过热传导有限元分析，构建管道的动态热膨胀模型，根据热膨胀模型修正管径值；依据偏移量和修正管径值，通过模糊PID控制器计算伞状结构的伸缩量，生成伞状结构伸缩指令；吸尘头同步展开至管壁；多工序协同控制模块。