一种基于点云处理的紧固件位姿测量方法

本发明涉及一种基于点云处理的紧固件位姿测量方法，S1、使用相机拍摄待拧螺栓场景并获得点云信息；S2、根据点云信息进行预处理，得到目标点云Q和源点云P；S3、融合三维尺度不变特征变换与快速点特征直方图对目标点云Q和源点云P进行第一关键点特征计算，对第一关键点进行筛选并确定第二关键点；S4、计算第二关键点的快速点特征直方图，利用SAC‑IA算法对螺栓点云进行粗配准，获得螺栓点云旋转和平移关系的初始估计值；S5、采用KD树改进的ICP算法进行精配准，最终获取螺栓的准确位姿信息。结合3D‑SIFT和FPFH，提高了特征提取的鲁棒性和快速性，减少了精配准过程中所需要的点云数据量，提高了配准精度和效率。