基于无人机悬挂的复合式透窗侦察方法

本发明属于无人机侦察技术领域，具体涉及一种基于无人机悬挂的复合式透窗侦察方法，其中，获取环境数据；结合无人机飞行状态数据，通过点云处理算法，构建建筑外立面三维模型，识别窗户位置、玻璃类型及反光强度；基于窗户位置、玻璃类型及反光强度，动态切换传感模式，获取不同偏振态下的室内光学图像、物体的距离与轮廓信息，采用稀疏自动编码器算法提取特征，构建室内场景的三维语义地图；根据三维语义地图，通过目标检测算法实时识别可疑目标，标注动态轨迹及异常区域，生成侦察优先级报告，利用中继链路传输至地面控制中心，同时启用本地缓存机制，进行缓存。由此，解决了现有技术中抗干扰能力弱、飞行稳定性差以及数据融合不足等问题。