一种考虑履带车辆动力学和地形耦合的自适应路径规划方法

本发明公开了一种考虑履带车辆动力学和地形耦合的自适应路径规划方法，包括：获取地形特征参数和车辆动力学参数；根据所述地形特征参数和车辆动力学参数构建地形‑动力学耦合模型，其中，所述地形‑动力学耦合模型用于实时输出车辆在当前地形条件下的滑移风险预测值和动态阻力；基于所述滑移风险预测值和动态阻力，利用改进的Hybrid A*算法，获取规划路径；实时监测车辆运行状态，根据所述车辆运行状态，对所述规划路径进行动态修正，基于修正后的规划路径，实现自适应路径规划。本发明的方法能准确识别出该路径存在的风险，并规划出更安全可靠的路线。