一种车载IMU安装角快速估计方法和装置

本发明涉及组合导航系统技术领域，特别是涉及一种车载IMU安装角快速估计方法和装置。该方法包括获取移动车辆直线运动时IMU的原始数据和导航设备的观测数据，其中，原始数据包括角速度和加速度；将原始数据进行误差补偿，得到补偿角速度和补偿加速度，根据补偿角速度和补偿加速度，得到IMU的第一状态信息；根据观测数据通过卡尔曼滤波器得到车辆的第二状态信息；利用卡尔曼滤波器融合第一状态信息和第二状态信息，得到IMU在惯导坐标系下的第一速度矢量和IMU在车体坐标系下的第二速度标量；根据第一速度矢量和第二速度标量满足的车辆运动学约束条件，确定IMU的安装角。本发明可以实时估计车载IMU安装角，实现方式简单，便于工程应用和推广。