一种射频连接器的自动装配方法

本发明公开了一种射频连接器的自动装配方法，其包括：A、母接头静止，公接头平移至母接头上方、并与母接头接触；B、采集力传感器数据获得公接头和母接头之间的接触力信息，并对数据进行滤波和工具重力补偿；C、将处理后的力数据输入到KAN网络中，得到预测的公接头和母接头之间的位置误差；D、根据位置误差，利用虚拟旋转中心算法分别计算出两段旋转的第一旋转中心和第二旋转中心，从而得到两次旋转后公接头的位姿变化，求得公接头两次旋转运动的速度；E、处理后的力数据同时输入到导纳控制器中，得到柔顺速度；F、将柔顺速度与两次旋转速度输入到速度控制器中，求解出最终要实现公接头对应运动，机器人所需各关节速度和位移量，完成位姿调整；G、按压公接头完成装配。