基于有限时间收敛控制障碍函数的拖船协同避碰控制方法

本发明公开了一种基于有限时间收敛控制障碍函数的拖船协同避碰控制方法，包括通过构建的有限时间收敛避碰控制障碍函数构造保证无动力浮式平台收敛至安全运动区域的约束集合；根据二次规划问题模型求解最优期望速度，以获取无动力浮式平台所需的期望控制力；将期望控制力分配至每艘拖船上，获取每艘拖船拖缆的期望拉力；获取拖船相对浮式平台的时变相对位置，并结合期望拉力获取拖船的虚拟期望速度，根据虚拟期望速度获取每艘拖船的控制力，进而实现拖船协同避碰的控制。解决了传统的避碰方法无法满足实时性和准确性的要求，特别是在复杂和动态变化的环境中，且在船舶编队避碰过程中都存在会陷入局部最优问题，进而导致协同避碰控制精度低的问题。