一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统

本发明公开一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统，涉及电信号处理技术领域，所述方法包括：在机器人按预设轨迹作业期间，持续采集关节力矩传感器与电机编码器数据构建时频联合特征矩阵；基于时频联合特征矩阵进行接触力解耦得到实时的真实接触力，并综合真实接触力与多尺度能量熵进行碰撞检测；检测到碰撞事件后根据实时的真实接触力自动调整机器人的关节刚度和阻尼；并行处理碰撞事件发生后的作业轨迹恢复任务，生成新作业轨迹。本发明能有效提升碰撞检测的准确性，减少误报率，提高机器人碰撞反馈的实时性与环境适应性，并且，在碰撞事件发生后立即进行轨迹恢复而无需进行急停与重启，进一步提高了机器人的作业效率。