机器人的定位方法、定位装置和计算机程序产品

本申请提供了一种机器人的定位方法、定位装置和计算机程序产品，该方法包括：在机器人沿预定路径移动的过程中，通过惯性导航实时定位机器人的位置，得到多个地磁特征点，并获取地磁特征点对应的地磁数据；根据地磁特征点对应的地磁数据生成地磁特征点的参考地磁特征向量；在机器人沿当前规划路径移动的过程中，通过惯性导航定位机器人的当前位置，获取当前位置的当前地磁数据，并根据当前地磁数据生成当前位置的当前地磁特征向量；将与当前地磁特征向量的欧式距离最小的参考地磁特征向量对应的地磁特征点确定为最优匹配点；采用扩展卡尔曼滤波算法通过最优匹配点对当前位置进行误差校正，得到当前校正位置，解决了惯性导航定位的误差大的问题。