人形机器人关节柱销式输出结构的内置摆线减速器和关节模组

本发明公开了一种人形机器人关节柱销式输出结构的内置摆线减速器和关节模组，旨在解决现有机器人关节模组体积大、结构复杂、传动可靠性及承载能力不足等问题。本发明将无框力矩电机与摆线针轮减速器进行一体化内置式设计，结构高度紧凑；所述摆线减速器的输出机构采用柱销式输出结构，通过设置在输出法兰上的多个传动销轴与摆线轮上的销孔直接啮合，将摆线轮的行星运动精确地转化为输出法兰的纯旋转运动，该结构具有结构简单、传动可靠、承载能力强的优点。此外，本发明对摆线轮齿廓采用抛物线修形方法，优化了齿轮啮合特性，提高了传动平稳性并降低了噪声。本发明所述的关节模组具有高集成度、高扭矩密度、高刚度、强抗冲击能力等优点，特别适用于对空间和性能有严苛要求的人形机器人关节。