一种人形机器人关节电机用电液混合驱动摆线马达

本发明属于人形机器人驱动技术领域，尤其为一种人形机器人关节电机用电液混合驱动摆线马达，包括马达转子，马达转子通过花键连接有内转子，内转子圆周上均匀分布有内针齿，内针齿一侧设置有外转子，内针齿表面、外转子内轮廓围设有油腔，外转子一侧设置有外针齿，外针齿一侧设置有中间壳体，外转子外轮廓、外针齿表面及中间壳体的内径围设有低压油腔，中间壳体上嵌入设置有电机定子硅钢片，电机定子硅钢片上端缠有分数槽集中绕组。本发明采用新型永磁无刷直流电机拓扑结构，即摆线副结构永磁复合电机，它将传统定转子相对圆周运动副改变为摆线副，生成转子的行星运动轨迹，实现液压能和电磁能的集成。