驱动装置、关节模组、机器人及复位方法

本发明公开了一种驱动装置、关节模组、机器人及复位方法，驱动装置包括驱动组件以及位置检测组件，驱动组件包括的减速器的减速比为1︰m；位置检测组件的传动部件传动连接于转轴和第二磁性件之间，第一单圈绝对值磁编码器用于将检测到的第一角度传送至控制器，第二单圈绝对值磁编码器用于将检测到的第二角度传送至控制器；传动部件配置为使第二磁性件旋转的角度大于或小于转轴旋转的角度，第一角度和第二角度之间的角度差的绝对值C与转轴旋转的圈数x满足关系式：C＝x×(360°÷m)，控制器配置为基于C与m的值计算得到x。本发明解决了机器人关节模组掉电又重新上电后，单圈绝对值磁编码器无法识别出电机的运行圈数的问题。