一种兼顾仿人体脚踝和脚掌运动的三自由度并联机构

本发明涉及人形机器人领域，具体是一种兼顾仿人体脚踝和脚掌运动的三自由度并联机构。目的是提供一种兼顾仿人体脚踝和脚掌运动的三自由度并联机构，以在保证高刚度、运动精度和承载能力的基础上，增加仿生人体脚掌运动的自由度，并且支撑性能好，有更好的环境适应能力。技术方案是一种兼顾仿人体脚踝和脚掌运动的三自由度并联机构，其特征在于：包括连接膝关节的小腿、通过第一虎克铰连接在小腿底端的脚主体、通过第一转动副与脚主体连接的脚掌、连接在脚主体与脚掌之间的脚掌驱动分支以及位于小腿的左右两侧且分别连接小腿与脚主体的两个脚踝驱动分支。