一种仿人体脚掌转动的二连杆驱动机械关节

本发明涉及人形机器人领域，具体是一种仿人体脚掌转动的二连杆驱动机械关节。目的是提供一种仿人体脚掌转动的二连杆驱动机械关节，以在保证高刚度、运动精度和承载能力的基础上，通过增加一个自由度实现仿生人体脚掌的摆动，并且结构简单，支撑性能好。技术方案是一种仿人体脚掌转动的二连杆驱动机械关节，其特征在于：包括顶端连接膝关节的小腿、通过第一虎克铰连接在小腿底端的脚主体、通过第一转动副与脚主体连接的脚掌、连接在脚主体与脚掌之间的脚掌驱动分支以及位于小腿的左右两侧并且分别连接小腿与脚主体的两个脚踝驱动分支。