一种无人机自适应组合导航系统及方法

本发明公开了一种无人机自适应组合导航系统及方法，系统包括：GNSS接收机、I NS传感器、模式选择模块，卡尔曼滤波模块、LMBP神经网络模块和导航解算模块；其中，模式选择模块用于分析GNSS接收机接收到的GNSS信号，并基于GNSS信号的稳定性选择正常模式或者预测模式；卡尔曼滤波模块用于在正常模式下融合GNSS接收机和I NS传感器的导航信息，并通过导航解算模块输出最优导航结果；LMBP神经网络模块用于在预测模式对进行导航预测，并基于导航预测信息对I NS传感器的导航信息进行校正。本发明可以抑制滤波结果的发散，提高导航进度，并且能够适应各种复杂的导航环境，增强了系统的鲁棒性。