部分GNSS拒止环境下无人机集群定位和通信优化方法及装置

本申请提出了一种部分GNSS拒止环境下无人机集群定位和通信优化方法及装置，涉及无人机集群定位技术领域，包括：构建部分GNSS拒止环境下无人机集群协同定位系统的通信测距数据帧通信时隙和竞争时隙的联合优化问题模型；采用混沌混合初始化方式生成联合优化问题模型的初始解集，其中，初始解集中第一比例的解采用混沌映射算法生成，初始解集中第二比例的解采用均匀采样方式生成；基于遗传优化算法和初始解集对联合优化问题模型进行求解，获取联合优化问题模型的优化解集。本申请通过上述优化方法实现了时分多址数据帧通信时隙和竞争时隙分配的协同优化，从而通过无人机集群协同定位满足集群在复杂环境下的定位需求。