一种自动化药液配置智能设备及控制方法

本发明公开了一种自动化药液配置智能设备及控制方法，属于智能配药技术领域，解决了现有机器人机械手臂末端夹具为固定结构，仅适用于单一类型容器的抓取，无法自适应不同药液配置场景的问题，设备包括设备壳体、药液存放组件、自动配药组件，自动配药组件包括机械臂调节部和配药机械臂，配药机械臂包括机械臂承托座、驱动电机组、机械臂组、自适应夹持部以及变范围调节部；本发明中设置有自动配药组件，自动配药组件包括机械臂调节部和配药机械臂，配药机械臂支持狭窄空间内灵活避障，可同时执行取药、配液、贴标等并行任务，且自适应夹持部可基于药品存放瓶、注射器规格及大输液袋材质差异动态调整夹持力度和配药路径，提高了药液配置效率。