一种改进的单目3D检测方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种改进的单目3D检测方法、装置、设备及介质，包括：获取单目图片，采用改进的直接回归单目3D目标检测算法对单目图片进行处理，获得特征图和初步检测结果；检测算法采用基于损失值与真实值比例的距离比损失函数作为深度回归损失；基于初步检测结果选取关键目标，根据预设的BEV网格尺寸，构建以关键目标为中心的局部BEV空间；基于特征图，在局部BEV空间中对关键目标进行精细化单目标回归，获得精细化后的关键目标结果；将精细化后的关键目标结果与初步检测结果进行融合，获得最终的检测结果。本发明在低精度模型基础上，对关键目标进行局部BEV空间转换，在增加较少计算量的前提下，提升了关键目标的回归精度。