一种可变构多关节滑翔式水下机器人及其工作方法

本发明属于海洋探测装备技术领域，尤其为一种可变构多关节滑翔式水下机器人及其工作方法，包括密封电控舱、双翼舱、二自由度关节和密封浮力调节舱，所述密封电控舱、所述双翼舱、所述二自由度关节和所述密封浮力调节舱呈一字型分布，所述密封电控舱位于该可变构多关节滑翔式水下机器人的前端，所述密封电控舱的内部集成有探测传感器、控制电路板和电池系统，所述双翼舱位于所述密封电控舱的后端，所述双翼舱通过水下丝杠电机驱动滑台运动，滑台与连杆构成曲柄滑块机构；可以通过可收展翼机构与多关节式设计的融合，突破了传统水下机器人的性能瓶颈，显著提升了其机动性和任务适应性。