一种基于改进型人工势场法的高速公路匝道口区路径规划方法

本发明公开了一种基于改进型人工势场法的高速公路匝道口区路径规划方法，明确高速公路匝道口的道路信息、驾驶车辆初始状态以及障碍物初始状态；建立高速公路匝道口势场，将实际道路空间转化为虚拟势场环境；构建障碍物斥力势场；基于匝道口势场和所述障碍物斥力势场搭建高速公路匝道口场景人工势场模型；进行路径规划，当驾驶车辆陷入局部最优时，引入辅助力计算并调整路径，同时引入距离影响因子来削弱障碍物斥力势场的影响，并将障碍物速度信息纳入所述人工势场模型中，用于处理多个动态障碍物；综合人工势场模型中的引力势场、道路边界斥力场和障碍物斥力势场的影响，得到驾驶车辆在高速公路匝道口运动过程中的合力，实现路径规划。