一种基于混合事件触发机制的机械臂二次型滑模控制方法及系统

本发明公开了一种基于混合事件触发机制的机械臂二次型滑模控制方法及系统，其中方法包括步骤：对机械臂的网络控制系统进行建模，并在网络控制系统的前馈通道中设计混合事件触发机制的状态观测器；引入积分型二次滑模面，使系统轨迹在公共超平面上实现准滑模运动；构建带自适应控制律的事件触发滑模控制器；对事件触发滑模控制器进行滑模动态分析，确定机械臂闭环系统稳定性和H∞性能的充分条件；基于充分条件形成控制参数，机械臂执行动作。其显著效果是：显著降低了网络带宽的消耗，避免了Zeno现象，避免了不同子滑模面之间的轨迹切换问题，提高了系统的稳定性。