一种城市低空无人机航路动态规划方法

本发明公开了一种城市低空无人机航路动态规划方法。首先，基于空域栅格化技术构建城市低空环境模型，通过多源环境信息融合地理数据、气象条件、空域管制信息等多维约束因素，并精准标定起降点位置；其次，结合环境约束与实时空域状态，建立动态栅格可用性评估模型，量化分析各栅格单元的通航可行性；然后，采用改进的A*算法结合栅格可用性评估结果生成全局最优初始航路；最后，引入滚动时域优化策略，在无人机起飞后通过周期性未飞行航路重规划实时响应突发障碍、空域动态限制等不确定因素。本发明通过静态环境建模与动态优化机制的协同融合，有效解决了城市低空复杂环境下无人机航路的实时规划难题，显著提升了系统的环境适应性与任务可靠性。