兼顾控制精准性和飞行稳定性的飞行汽车控制方法及系统

本发明公开了兼顾控制精准性和飞行稳定性的飞行汽车控制方法及系统，涉及飞行器控制技术领域。本发明包括：接收飞行器系统状态与环境参数；根据飞行器系统状态与环境参数构建垂直起降飞行器的六自由度动力学模型，将动力学模型受到的外部力和力矩分解为来自机翼的气动力和来自螺旋桨的推力。本发明通过构建通用飞行器模型，考虑飞行器工作时电动螺旋桨的推力和扭矩、机翼的气动力和扭矩，将两部分动力综合考虑，针对飞行器的不同工况，如起飞、巡航、降落等，对动力源进行不同的分布控制；通过建立非线性控制器，设计力分配模块对两个动力源进行合理分配，基于控制分配模块进行分布式控制，并通过递归控制算法寻求最优控制分布方案。