一种竖直导轨爬升机器人及其轨迹、滑模、气压控制方法

本申请公开了一种竖直导轨爬升机器人及其轨迹、滑模、气压控制方法，包括支撑底座、设置在支撑底座上的运动模块以及中控模块；运动模块包括两个对称设置的负压履带系统，两个负压履带系统分别用于吸附在导轨的两侧，形成双侧吸附爬升结构；负压履带系统包括驱动单元、通过销轴连接的履带片以及负压吸盘单元；负压吸盘单元设置在履带片上，负压吸盘单元用于吸附在导轨上；驱动单元设置在支撑底座上，驱动单元用于驱动履带片进行转动，以实现机器人在导轨上的爬升；中控模块用于控制驱动单元和负压吸盘单元。本申请能够解决现有爬升机器人适用导轨类型受限、爬升稳定性不足、对导轨表面损伤大及复杂环境下控制精度低的问题。