一种人形机器人及其小腿结构

一种人形机器人及其小腿结构；小腿结构，包括：膝盖架、脚板、驱动组件和凸轮；脚板绕X轴可转动地连接于膝盖架；膝盖架设有转座；内轴绕Y轴转动地连接于转座；固定套可转动地安装于内轴；从动行星齿轮啮合于两侧的主动行星齿轮；侧轴的一端限位于固定套，从动行星齿轮可转动地套设于侧轴；连杆的上端可转动地连接于连接座，连杆的下端可转动地连接于脚板；当左右位置的凸轮朝相同方向转动时，连接座通过连杆带动脚板和膝盖架绕Y轴转动；当左右位置的凸轮朝相反方向转动时，连接座绕侧轴转动，并通过连杆带动脚板绕X轴相对膝盖架转动。本方案能实现更加灵活的步态控制，解决了传统系统中直驱方式导致的小腿重量负担过重的问题。