一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统

本发明涉及导航与定位技术领域，揭露了一种泳池机器人的多模态惯性导航方法及系统，包括：构建泳池机器人的多传感器网络，实时采集泳池机器人的多模态数据，构建泳池机器人的泳池三维环境地图，确定泳池机器人的初始位置、水下目标位置以及路径覆盖范围，计算泳池机器人的初始水下路径，计算泳池机器人的运动调整参数和姿态调整角度，更新初始水下路径，确定泳池机器人对应水上物体的水上目标位置，计算初始位置和水上目标位置的位置距离，确定泳池机器人的初始水上路径，分析水上物体的物体流动路径，对初始水上路径进行调整，得到水上服务路径，生成泳池机器人在应用场景中的最终服务路径。本发明可以提升泳池机器人的导航准确性。